自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展成為生產(chǎn)**系統(tǒng)中最大的專業(yè)分支之一，成為現(xiàn)代化企業(yè)自動(dòng)化裝備不可缺少的重要組成部分。今天和大家說一說CR和CE認(rèn)證對AGV產(chǎn)品有哪些安全要求。
總的來說，CR認(rèn)證的要求和CE認(rèn)證要求類似，不過由于國內(nèi)多數(shù)企業(yè)也是第一次申請認(rèn)證，所以一般在認(rèn)證官給出整改清單后，并不一定非?？焖俚耐瓿烧?。其實(shí)整改如果有的放矢的話，還是可以非?？斓耐瓿?，并獲得證書。
安全技術(shù)規(guī)范：
R-1-0302TS:2018自動(dòng)導(dǎo)引車（AGV）安全技術(shù)規(guī)范解析主要規(guī)定了AGV的電氣安全要求、安全功能和裝置的設(shè)計(jì)要求，其主要檢測項(xiàng)目如下圖：
電氣安全要求：
GB/T27544是AGV產(chǎn)品在電氣安全方面的專用標(biāo)準(zhǔn)，規(guī)定了牽引蓄電池及其連接線、連接器，電氣結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和觸電保護(hù)，以及絕緣耐壓試驗(yàn)、溫升試驗(yàn)、電弧試驗(yàn)等方面的要求。該標(biāo)準(zhǔn)主要適用于AGV與蓄電池相關(guān)的電氣安全，而與充電器/充電樁、手動(dòng)控制器及無線操作、標(biāo)稱直流電壓超過120V的蓄電池連接線、電源適應(yīng)性，防止接觸觸電相關(guān)的要求見GB/T5226.1。
結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面，易產(chǎn)生電弧的元件應(yīng)合理安裝或封裝，防止火花或熔融金屬引發(fā)著火，需要注意產(chǎn)生火花的部件或溫度超過300℃的部件不應(yīng)在爆炸性氣體和空氣混合的地方。
重點(diǎn)是，AGV用電池與普通電池不一樣，作為載重動(dòng)力源，它有著高能量密度、大電流量、低內(nèi)阻及壽命長等特點(diǎn)，但缺點(diǎn)是危險(xiǎn)性較高，電池會(huì)因自身或外部因素導(dǎo)致發(fā)生危險(xiǎn)的燃燒或爆炸事故，因此對安全性的要求很高。
建議AGV制造商選用符合IEC62619等電池安全標(biāo)準(zhǔn)的電池或進(jìn)行專項(xiàng)電池測試來證明電池的安全，同時(shí)建議與電池制造商充分溝通，共同根據(jù)實(shí)際情況制定出符合實(shí)際應(yīng)用需求的電池。
安全功能和裝置的設(shè)計(jì)要求：
安全技術(shù)規(guī)范明確了幾乎所有可能涉及的安全功能，并且針對這些安全功能給出了需要達(dá)到的PL等級(jí)。
安全技術(shù)規(guī)范最具挑戰(zhàn)的地方在于對AGV各種安全停止與監(jiān)控功能提出了明確的要求。
建議AGV制造商從整體的安全系統(tǒng)硬件架構(gòu)和軟件安全設(shè)計(jì)出發(fā)，選用復(fù)雜安全PLC或研發(fā)定制安全控制模塊，配合安全傳感器、安全伺服驅(qū)動(dòng)器構(gòu)成安全相關(guān)控制回路來處理安全信號(hào)、控制電機(jī)運(yùn)動(dòng)，使安全停止、降速等保護(hù)功能回路獲得足夠的安全架構(gòu)和安全可靠性，從而實(shí)現(xiàn)制動(dòng)系統(tǒng)安全相關(guān)控制回路的安全性能等級(jí)要求最高達(dá)到PLd。
AGV的安全要求可分三部分：
機(jī)械安全要求，包括負(fù)載搬運(yùn)裝置設(shè)計(jì)要求，穩(wěn)定性要求，機(jī)械制動(dòng)安全要求等；電氣安全要求，包括充電系統(tǒng)，如電池，電池連接器，充電樁，電機(jī)，接觸器，導(dǎo)線，電氣保護(hù)，試驗(yàn)等；控制安全要求，包括安全裝置要求（如緊急停止、警告裝置、人員檢測裝置等），控制安全要求（如充電控制、搬運(yùn)控制、轉(zhuǎn)向控制、速度控制、行駛控制等），以及低電壓，參數(shù)錯(cuò)誤，機(jī)殼故障等。
涉及到的標(biāo)準(zhǔn)主要包含：
ENISO12100機(jī)械安全設(shè)計(jì)通則，EN60204-1電氣安全標(biāo)準(zhǔn)，EN1525工業(yè)車輛無人駕駛車輛及系統(tǒng)要求，EN1526車輛自動(dòng)控制功能的額外要求，ISO/FDIS3691-4工業(yè)車輛安全要求及驗(yàn)證，第四部分無人駕駛車輛及其系統(tǒng)，EN1175-1工業(yè)車輛電氣要求，EN13849-1機(jī)械功能安全要求，EN61000-6-2，EN61000-6-4電磁兼容要求涉及到的測試主要包含：
人員檢測碰撞測試，超載測試，失效模擬電氣安規(guī)測試，穩(wěn)定性測，試溫升測試，噪聲測試，液壓系統(tǒng)測試，制動(dòng)測試。
涉及的安全問題主要包含：
